電電高専生日記

RaspberryPiで作ったカメラ付き戦車ラジコン

2014/11/09 04:17

前々から、WEBを介して遠隔操作可能な戦車ラジコンを作りたいと思っていました。
10月中旬頃から製作に取り掛かり、最近ついに完成しました!
それがこれ↓です。

動画を見ての通り、動きがまだ不安定です。前進は比較的スムーズなんですが、超信地旋回と後退が途中でつまってしまいます。
戦車視点映像付きの、WEBを介して(動画ではプライベートIPアドレスへの内部接続となっているが、Apache2を起動させてポート80番開放すれば外部からも接続可能)の操作画面が以下の動画になります。

ボタンを押してるのか押してないのか分からない動画になってしまっています。せめてクリックしたときはボタンの色を変えるなどの効果をつけておくべきでした。
RaspberryPiの消費電力を抑えるため、画質・解像度は低く設定しています。

この遠隔操作戦車の動作について説明します。
まず、インターフェースからRaspberryPiへの流れについて。tank.phpに置かれた操作ボタンをクリックすることにより、AjaxPHPファイルが実行されます。そのPHPファイルでは、exec関数を用いてシェルコマンドを実行しています。実行するシェルコマンドの内容は、GPIOピンの制御です。これにより、操作ボタンを押すことによりRaspberryPiのGPIOピンのレベルを制御しています。
次に、RaspberryPiからキャタピラーへの流れです。GPIOピンはプローブを介してブレッドボードに繋がります。このブレッドボードには、モータードライバ(TA7291P)が2つ(キャタピラーは2つあるため)ささっています。モータードライバの入力端子に、先ほどのGPIOピンを繋げます。そして、モータードライバーの出力端子をモーターに繋げます。
簡単に全体の流れを示すと、
インターフェース(JavaScript)

GPIO制御(PHP, シェルコマンド)

モーター制御(モータードライバ)
といった感じです。

以下に、どれがどの部分かを示した画像を示します。

RaspberryPi用電源にはDocomoの急速充電地を、モーター用電源には単三電池3本(直列)を用いました。

今のところの欠点として、以下が挙げられます。
・動作が不安定である
・RaspberryPi用電源が長時間持たない
・各部分が固定されていないため脆い
まあ別に課題や研究か何かではなく、ただ趣味で作っただけなので、動作しただけでも満足できたのでこれで終わりです。気が向いたら改良するかもしれません。

追記(2014/11/23)
【改良版】 RaspberryPiで作ったカメラ付き戦車ラジコン

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コメント(1)

22名無しさん 2015/09/04(金) 06:18:51

ああ




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名前:elkosendiary

性別:男

生年:1995年


2011年4月 高専入学
2016年3月 高専卒業
2016年4月 大学編入学
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